أطلق العبرانيون على أقدم الأقسام المأهولة من المدينة اسميّ "مدينة داود" و"صهيون".
وقد أصبحت هذه الأسماء ألقاب ونعوت للمدينة ككل فيما بعد بحسب التقليد اليهودي.
حُرّف اسم القدس من قبل الإغريق خلال العصر الهيليني، فأصبح يُلفظ "هيروسليما" (باليونانية: Ἱεροσόλυμα).
وعند سيطرة الإمبراطورية الرومانية على حوض البحر المتوسط، أطلق الرومان على المدينة تسمية "مستعمرة إيليا الكاپيتولينيّة" (باللاتينية: Colonia Aelia Capitolina) سنة 131 للميلاد.
في بعض الرسائل الإسلامية باللغة العربية من القرون الوسطى، وخصوصًا في العهدة العمرية، تذكر المدينة باسم "إلياء" أو "إيليا" وهو على ما يبدو اختصار لاسمها اللاتيني.
ذُكرت المدينة في فترة لاحقة من القرون الوسطى باسم "بيت المقدس"، وهو مأخوذ من الآرامية בית מקדשא بمعنى "الكنيس".
ولا يزال هذا الاسم يُستخدم في بعض اللغات مثل اللغة الأوردوية، وهو مصدر لقب "مقدسي" الذي يطلق على سكان المدينة.
